# c2d

Convertit le modèle du temps continu au temps discret.

## 📝 Syntaxe

* \[P, G] = c2d(A, B, Ts)
* sysd = c2d(sysc, Ts)
* sysd = c2d(sysc, Ts, method)
* sysd = c2d(sysc, Ts, 'prewarp', w0)

## 📥 Argument d'entrée

* A - Matrice d'état : matrice Nx-par-Nx.
* B - Matrice entrée-état : matrice Nx-par-Nu.
* Ts - Temps d'échantillonnage : scalaire positif.
* sysc - Système dynamique en temps continu : modèle LTI.
* method - Méthode de discrétisation : 'zoh', 'tustin', 'prewarp'
* w0 - fréquence de pré-distorsion.

## 📤 Argument de sortie

* P - Matrice de transition d'état (phi)
* G - gamma (matrice de commande discrète)
* sysd - Modèle en temps discret

## 📄 Description

La fonction sysd = c2d(sysc, Ts) discrétise le modèle dynamique en temps continu sysc en utilisant un maintien d'ordre zéro sur les entrées avec un temps d'échantillonnage de Ts.

Par exemple, vous pouvez utiliser sysd = c2d(sysc, Ts, method) pour spécifier explicitement la méthode de discrétisation.

## 💡 Exemple

```matlab
A = [1  0.5; 0.5  1 ];
B = [0 -1; 1  0 ];
C = [ -1  0; 0  1 ];
D = [  1  0; 0 -1 ];
sys = ss(A, B, C, D);
Ts = 2;
sysd = c2d(sys, Ts, 'zoh')

```

## 🔗 Voir aussi

[d2c](https://nelson-9.gitbook.io/Nelson/markdown/fr/control_system/d2c), [ss](https://nelson-9.gitbook.io/Nelson/markdown/fr/control_system/ss).

## 🕔 Historique

| Version | 📄 Description   |
| ------- | ---------------- |
| 1.0.0   | version initiale |
