ctrbf

Calcule la forme escalier de contrôlabilité.

📝 Syntaxe

• [Abar, Bbar, Cbar, T, k] = ctrbf(A, B, C)

• [Abar, Bbar, Cbar, T, k] = ctrbf(A, B, C, tol)

📥 Argument d'entrée

• A - Matrice d'état : matrice Nx-par-Nx

• B - Matrice entrée-état : matrice Nx-par-Nu

• C - Matrice sortie-état : matrice Ny-par-Nx

• tol - scalaire réel (tolérance).

📤 Argument de sortie

• Abar - Matrice d'état de la forme escalier de contrôlabilité.

• Bbar - Matrice d'entrée de la forme escalier de contrôlabilité.

• Cbar - Matrice de sortie de la forme escalier de contrôlabilité.

• T - Matrice de transformation de similarité.

• k - Vecteur : nombre d'états contrôlables.

📄 Description

ctrbf(A, B, C) décompose le système d'espace d'état donné, défini par les matricesA, B et C, en forme escalier de contrôlabilité.

Cela produit les matrices transformées Abar,Bbar etCbar, ainsi qu'une matrice de transformation de similarité T et un vecteur k.

La longueur du vecteur k est égale à l'ordre du système représenté parA, et chaque entrée dansk désigne le nombre d'états contrôlables factorisés à chaque étape du calcul de la matrice de transformation.

Les éléments non nuls dans k indiquent le nombre d'itérations requises pour le calcul deT , et la somme de k correspond au nombre d'états dans Ac, la portion contrôlable de Abar.

💡 Exemple

A = [-1.5  -0.5; 1     0];
B = [0.5; 0];
C = [0   1];
[Abar, Bbar, Cbar, T, k] = ctrbf(A, B, C)

🔗 Voir aussi

ctrb.

🕔 Historique

Version	📄 Description
1.0.0	version initiale