lqed

Calcule l'estimateur de Kalman discret basé sur un critère de coût continu.

📝 Syntaxe

• [L, P, Z, E] = LQED(A, G, C, Q, R, Ts)

📥 Argument d'entrée

• A - Matrice d'état : matrice n x n.

• G - Définit une matrice reliant le bruit de processus aux états.

• C - La matrice de sortie, avec des dimensions (q x n), où q est le nombre de sorties.

• Q - Matrice de pondération des coûts d'état

• R - Matrice de pondération des coûts d'entrée

• N - Matrice de terme croisé en option : 0 par défaut.

• Ts - temps d'échantillonnage : scalaire.

📤 Argument de sortie

• L - Matrice de gain de Kalman.

• P - Solution de l'équation de Riccati algébrique discrète.

• E - Emplacements des pôles en boucle fermée

• Z - Pôles de l'estimateur discret

📄 Description

La fonction détermine la configuration discrète de l'estimateur de Kalman à partir d'un coût quadratique continu pour le bruit de processus et de mesure.

💡 Exemple

A = [10     1.2;  3.3     4];
B = [5     0;   0     6];
C = B;
D = [0,0;0,0];
R = [2,0;0,3];
Q = [5,0;0,4];
G = [6,0;0,7];
Ts = 0.004;

[L, P, Z, E] = lqed(A, G, C, Q, R, Ts)

🔗 Voir aussi

lqr, lqe.

🕔 Historique

Version	📄 Description
1.0.0	version initiale