lqr

Conception d'un régulateur linéaire-quadratique (LQR).

📝 Syntaxe

• [K, S, P] = lqr(sys, Q, R, N)

• [K, S, P] = lqr(A, B, Q, R, N)

📥 Argument d'entrée

• sys - Modèle LTI

• Q - Matrice de pondération des états

• R - Matrice de pondération des entrées

• N - Matrice de terme croisé optionnelle : 0 par défaut.

• A - Matrice d'état : matrice n x n.

• B - Matrice d'entrée vers l'état : matrice n x m.

📤 Argument de sortie

• K - Gain optimal : vecteur ligne.

• S - Solution de l'équation de Riccati algébrique.

• p - Pôles du système en boucle fermée : vecteur colonne.

📄 Description

La fonction calcule le gain K du régulateur LQ, la matrice S associée au coût et les valeurs propres du système en boucle fermée.

💡 Exemple

A = [-0.313 56.7 0; -0.0139 -0.426 0; 0 56.7 0];
B = [0.232; 0.0203; 0];
C = [0 0 1];
D = 1;
Ts = 1.2;
sys1 = ss(A, B, C, D, Ts);
sys2 = ss(A, B, C, D);

P = 2;
Q = P * C' * C;
R = 2;
[K1, S1, e1] = lqr(sys1, Q, R)
[K2, S2, e2] = lqr(sys2, Q, R)

🔗 Voir aussi

care, dare, lqe.

🕔 Historique

Version	📄 Description
1.0.0	version initiale